#include "delay.h"
#include "sys.h"
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//如果使用ucos,则包括下面的头文件即可.
#if SYSTEM_SUPPORT_UCOS
#include "includes.h" //ucos 使用
#endif

static u8 fac_us = 0;	  //us延时倍乘数
static u16 fac_ms = 0;	  //ms延时倍乘数
#ifdef OS_CRITICAL_METHOD //如果OS_CRITICAL_METHOD定义了,说明使用ucosII了.
//systick中断服务函数,使用ucos时用到
void SysTick_Handler(void)
{
	OSIntEnter(); //进入中断
	OSTimeTick(); //调用ucos的时钟服务程序
	OSIntExit();  //触发任务切换软中断
}
#endif

//初始化延迟函数
//当使用ucos的时候,此函数会初始化ucos的时钟节拍
//SYSTICK的时钟固定为HCLK时钟的1/8
//SYSCLK:系统时钟
void delay_init()
{

#ifdef OS_CRITICAL_METHOD //如果OS_CRITICAL_METHOD定义了,说明使用ucosII了.
	u32 reload;
#endif
	SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8); //选择外部时钟  HCLK/8
	fac_us = SystemCoreClock / 8000000;					  //为系统时钟的1/8

#ifdef OS_CRITICAL_METHOD					   //如果OS_CRITICAL_METHOD定义了,说明使用ucosII了.
	reload = SystemCoreClock / 8000000;		   //每秒钟的计数次数 单位为K
	reload *= 1000000 / OS_TICKS_PER_SEC;	   //根据OS_TICKS_PER_SEC设定溢出时间
											   //reload为24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,约合1.86s左右
	fac_ms = 1000 / OS_TICKS_PER_SEC;		   //代表ucos可以延时的最少单位
	SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_TICKINT_Msk; //开启SYSTICK中断
	SysTick->LOAD = reload;					   //每1/OS_TICKS_PER_SEC秒中断一次
	SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;  //开启SYSTICK
#else
	fac_ms = (u16)fac_us * 1000; //非ucos下,代表每个ms需要的systick时钟数
#endif
}

#ifdef OS_CRITICAL_METHOD //使用了ucos
//延时nus
//nus为要延时的us数.
void delay_us(u32 nus)
{
	u32 ticks;
	u32 told, tnow, tcnt = 0;
	u32 reload = SysTick->LOAD; //LOAD的值
	ticks = nus * fac_us;		//需要的节拍数
	tcnt = 0;
	told = SysTick->VAL; //刚进入时的计数器值
	while (1)
	{
		tnow = SysTick->VAL;
		if (tnow != told)
		{
			if (tnow < told)
				tcnt += told - tnow; //这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
			else
				tcnt += reload - tnow + told;
			told = tnow;
			if (tcnt >= ticks)
				break; //时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
		}
	};
}
//延时nms
//nms:要延时的ms数
void delay_ms(u16 nms)
{
	if (OSRunning == TRUE) //如果os已经在跑了
	{
		if (nms >= fac_ms) //延时的时间大于ucos的最少时间周期
		{
			OSTimeDly(nms / fac_ms); //ucos延时
		}
		nms %= fac_ms; //ucos已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时
	}
	delay_us((u32)(nms * 1000)); //普通方式延时,此时ucos无法启动调度.
}
#else //不用ucos时
//延时nus
//nus为要延时的us数.
void delay_us(u32 nus)
{
	u32 temp;
	SysTick->LOAD = nus * fac_us;			  //时间加载
	SysTick->VAL = 0x00;					  //清空计数器
	SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开始倒数
	do
	{
		temp = SysTick->CTRL;
	} while (temp & 0x01 && !(temp & (1 << 16))); //等待时间到达
	SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;	  //关闭计数器
	SysTick->VAL = 0X00;						  //清空计数器
}
//延时nms
//注意nms的范围
//SysTick->LOAD为24位寄存器,所以,最大延时为:
//nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK
//SYSCLK单位为Hz,nms单位为ms
//对72M条件下,nms<=1864
void delay_ms(u16 nms)
{
	u32 temp;
	SysTick->LOAD = (u32)nms * fac_ms;		  //时间加载(SysTick->LOAD为24bit)
	SysTick->VAL = 0x00;					  //清空计数器
	SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开始倒数
	do
	{
		temp = SysTick->CTRL;
	} while (temp & 0x01 && !(temp & (1 << 16))); //等待时间到达
	SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;	  //关闭计数器
	SysTick->VAL = 0X00;						  //清空计数器
}
#endif
